为了***有效地工作，应快速有效地控制充气机器人的刚度和位置。然而，大多数现有的用于控制软充气机器人的刚度和位置的模型都受到一定程度的限制，并且通常无法获得令人满意的结果。
杨百翰大学的研究人员***近进行了一项研究，旨在评估和比较同时控制充气机器人的刚度和位置的不同方法。他们的论文发表在《国际机器人研究杂志》上，介绍了一种将刚度表示为状态变量的模型。该模型***终可用于更有效地控制充气机器人的刚度和位置。
进行这项研究的研究人员之一马克·基尔帕克(Marc Killpack)对TechXplore 表示：“软机器人可能会改变机器人在现实世界中(工厂或其他结构化环境之外)处理操纵任务的方式。” “但是，带有对抗性执行器的软机器人的主要优势之一- 在我们的论文中，两个气动腔室会沿相反的方向产生扭矩-常常被忽略或没有明确地用于控制关节的刚度。”
人类和其他生物有机体能够连续控制关节的僵硬，以适应不同的情况以及与环境中物体或人的相互作用。过去，一些研究人员能够使用主动控制策略在传统的刚性机器人上复制此功能。
但是，这些策略通常需要通过以极高的速度运行的代码来控制机器人。结果，它们的性能可能很差，有时甚至会在机器人中产生不良行为，尤其是在力传感器发生故障时。
控制软机器人的刚度和位置可能比控制刚性机器人要容易得多，因为它不需要高速控制和力传感器来获得类似的可变刚度结果。实际上，也可以使用计算模型和算法来控制软机器人的刚度。在他们的研究中，Killpack和他的同事探索了这种可能性，介绍了一种用于控制充气机器人刚度的新模型。
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