二。关节座标系，即为每个轴相对原点位置的***角度
三。用户座标系，即用户自定义座标系，该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来，
四。工具座标系，即安装在机器人末端的工具座标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的
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2023.02.26本文摘自网络
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